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        如何避免AGV無人小車發生碰撞
        - 2020-04-24-

          如何避免AGV無人小車發生碰撞,而在同一條途徑上運轉?這里就要講到交通管制,例如多輛AGV無人小車的柔性制造系統就要求有交通管制,使AGV無人小車不會碰到彼此。交通管制能夠在AGV無人小車本地執行或經過工廠中其他地方的固定電腦中的軟件來履行。


          (1)區域操控。區域操控是大多數環境下運用的,因為它設備簡略,易于擴展。區域操控運用無線發送器在一個固定的區域發送信號。每個AGV無人小車包含一個感應設備來接收該信號,并應對給發送器。假如某個區域是空的,該信號被設為“空”,允許任何信號進入并經過該區域。假如有AGV無人小車在區域中時,發送“中止”信號,一切企圖進入該區域的AGV無人小車中止并等候輪到自己。


          一旦區域中的AGV無人小車現已轉移到區域外,則立即發送“空”信號給正在等候的AGV無人小車之一。樹立區域操控交通管理的另--種方法是使每個機器人都有自己的小型發射器/接收器。每個AGV無人小車會發送自己的“不要進入”音訊給一切接近它的空間區域的AGV無人小車。這種辦法的一個問題是,假如一個區域發生故障,則一切AGV無人小車有與其他任何AGV無人小車磕碰的風險。區域操控是一種低成本的有用的區域AGV無人小車操控方法。


          (2)傳感器操控。傳感器操控是運用避障傳感器來避免與區域內的其他AGV無人小車發作磕碰。傳感器包含:超聲波傳感器,和雷達的工作原理類似;光學傳感器,運用紅外線傳感器;保險杠,物理接觸傳感器。大多數AGV無人小車安裝有某種形式的保險杠傳感器來作為故障保險。超聲波傳感器發出線性調頻脈沖或高頻信號輸出,然后等候回復,AGV無人小車經過判斷回復信號的輪廓能夠判斷前方是否有物體,并采取必要的舉動以避免磕碰。光學式傳感器運用紅外發送器/接收器,發射一個紅外信號,然后會反射回來,它的工作方法和超聲波傳感器是類似的概念。這些辦法的問題在于它們只能在有限的視點內保護AGV無人小車。而且它們相對難以設備和起作用。


          (3)歸納操控。歸納操控檢測是結合運用防撞傳感器和區域操控傳感器。兩者的結合有助于在任何情況下避免磕碰。在正常運轉情況下,運用區域操控,而避障是用來做失效保護的。例如,假如區域操控系統發生故障時,避障系統會保護AGV無人小車,以免發作磕碰。


          運用傳感器操控與區域操控相結合的方法來完成AGV無人小車之間的交通管制。系統中每臺AGV無人小車裝有兩個紅外避障傳感器,一個裝在正前方,用于檢測正前方的障礙物,另-個裝在右前方,用于檢測側面的來向車輛。為了保險起見系統還歸納運用區域操控的方法,調度中心會在可能發作磕碰的區域設置一個互斥信號。當有AGV無人小車進入該區域時,會占用該互斥信號,這時調度中心會向企圖進入該區域的其他AGV無人小車發送中止信號,等候前一輛車走出改區域時,互斥信號開釋,后一輛車才能進入該區域。



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