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        舵輪式AGV小車的相關使用知識分析
        - 2021-11-23-
        ?  什么是舵輪?

          舵輪,是指集成了驅動電機、轉向電機、減速機等一體化的機械結構,相比傳統AGV小車差速控制方法,舵輪集成化高,適配性強,合作控制器和低壓伺服驅動器,可快速布置AGV、移動式機器人等。

          舵輪AGV的特點:

          1.負載,AGV車體標準廣泛比較大,承載才能需要高;

          2.高速,為了滿足車間生產節拍,需要AGV的工作速度更快;

          3.全向,在完成傳統的轉移的一同,還希望AGV更加活絡,滿足更多的動作。

          舵輪跟差速的差別

          傳統AGV都選用差速的方式驅動AGV車體,差速驅動廣泛都是使用彈簧壓在差動的輪子上,經過彈簧的壓力產生摩擦力來牽引車體,差速驅動的輪徑都比較小,為了有更大的摩擦力,包膠比較軟,關于一些輕型的AGV小車,差速驅動的使用也比較廣泛,差速驅動由于是靠彈簧壓力產生的摩擦力,所以在大負載的情況下簡單打滑;一同輪徑比較小,經過性差,輪面不耐磨;差速驅動的控制原理:讓兩個輪子工作產生速度差來控制AGV循跡,導致單輪上面的電機功率得不到充分的發揮。

          舵輪驅動的前期是使用在電動叉車上面,以鑄鐵懸臂一體式舵輪為多。立式舵輪。

          舵輪驅動的特點表現為:1.具有大的承載才能;2.大輪徑,經過性好;3.行走和轉向電機獨立,使電機功率能夠得到充分的發揮。

          傳統舵輪的缺點

         ?。?)傳統舵輪選用鑄鐵懸臂式設計,受力不均衡導致輪面磨損不一致;

         ?。?)傳統舵輪輪轂、電機多為一體式設計,不方便更換修補,互換性差;

         ?。?)傳統舵輪跟著功率添加的一起,整體尺度增大,導致AGV設計人員在設計的時候比較繁瑣(假設前次的AGV負載能力需要300W舵輪,這次設計需要500W舵輪,同樣的AGV車體就不能運用了,需要再次設計)

         ?。?)傳統舵輪都選用平行齒減速傳動,這樣的單齒傳動不利于AGV使用,由于AGV使用的時候會常常遇到障礙物急停,這樣的急停產生的沖擊力很大,單齒傳動不抗沖擊;

         ?。?)傳統舵輪沒有角度限位,假設舵輪持續旋轉會讓從中心伸出的電纜線斷裂,所以設計人員需要在設計AGV的時候增加限位組織來控制轉向角度;

         ?。?)傳統舵輪的確角度限位開關和編碼器零位開關等,關于程序控制不方便,尤其是增量編碼器在每次啟動的時候不知道舵輪的工作方向;


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