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        AGV小車都有那些導航方式?
        - 2020-03-16-

          (1)慣性導航

          AGV小車上裝有陀螺儀,小車在行進時有一個基準方位,用陀螺儀測量加速度,并將陀螺儀的坐標值和加速度換算成AGV小車當時的坐標和方向,將它們和規則的道路相比較。當AGV小車違背規則途徑時,測得的加速度值和規則值會有一個矢量差,對這個差進行二次積分就能得到差錯值,并作為糾正行進方向的根據。


          (2)電磁導航

          沿預訂的運轉道路埋設地下電纜,電纜在地下深30~40mm,上面掩蓋有環氧樹脂層,導線通以低頻正弦波信號,使導線周圍發生交變電磁場。在小車上的一對探頭能夠感應出與小車運轉差錯成份額的差錯信號,經放大處理后可驅動導向電機,由此帶動小車的轉向組織就可使AGV小車沿預訂的線路運轉。


          (3)磁條導航

          磁條導航這種方法和電磁導航比較相似,僅僅把扶引線換成磁條,在兩個勘探線圈之外多加了一個鼓勵線圈。因為磁條的磁場是不變的,勘探線圈中不能自動感應出電壓。


          (4)激光導航

          激光扶引在AGV小車行進途徑周圍預先垂直設置好一系列反光板,AGV小車上裝的激光掃描器不斷掃描周圍環境,當掃描到反光板時,掃描器就能感知。只要掃描到三個以上的反光板,就能夠根據反光板的坐標值以及各反光板的法線和縱向軸的夾角,由操控器計算出AGV小車當時的全局坐標系中的坐標,以及行進方向與軸的夾角,達到精確定位和定向。


          (5)視覺導航

          視覺導航方法AGV小車以地面上涂設的條帶狀路標作為途徑標識符,運用計算機視覺快速辨認途徑。向操控器能夠確保AGV小車對途徑進行精確穩定盯梢,在包括有多個停車工位和多條分支途徑的雜亂工作環境中,經過實時辨認涂設在路面上的數字標識符,完成指定方針定位停車和方針分支途徑盯梢;經過實時辨認涂設在路面上的特別形狀標識符完成車輛加速、減速、直角轉彎、特別地址停車等運動狀況操控;具有自動避障、自動報警、自動上線和無線通訊等功能


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