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        AGV搬運機器人為什么無法自動避障
        - 2021-09-09-

          AGV搬運機器人能自動避障主要是依賴于避障傳感器及避障控制算法共同來完成的,所以當AGV搬運機器人無法自動避障時,我們要考慮的故障問題也就避障傳感器及算法等,以下便是深圳市華威精密分享的的AGV搬運機器人無法自動避障的故障原因:

          1、傳感器失效

          從原理上來講,沒有哪個傳感器是完美的,比方說AGV搬運機器人面前是一塊徹底透明的玻璃,那么采用紅外、激光雷達或視覺的方案,就可能因為這個光線直接穿過玻璃導致檢測失利,這時候就需要超聲波這樣的傳感器來進行障礙物的偵測。所以我們在真實應用的過程中,肯定都需要采取多種傳感器的結合,對不同傳感器收集到的數據進行一個交叉驗證,以及信息的交融,確保AGV搬運機器人能夠穩定可靠的工作。

          除此之外也有其他模式可能導致傳感器失效,比方超聲波測距,一般需要超聲陣列,而陣列之間的傳感器假如同時工作的話,會簡單互相發生攪擾,傳感器A發射的光波反射回來被傳感器B接收,導致測量結果出現過錯,可是假如按照次序一個個工作,因為超聲波傳感器采樣的周期相對比較長,會減慢整個收集的速度,對實時避障造成影響,這就要求從硬件的結構到算法都必須設計好,盡可能提高采樣速度,減少傳感器之間的串擾。

          還有比方說,AGV搬運機器人假如需要運動的話,一般都需要電機和驅動器,它們在工作過程中都會發生電容兼容性的問題,有可能會導致傳感器收集出現過錯,尤其是模仿的傳感器,所以在完成過程中要把電機驅動器等設備、傳感器的收集部分,以及電源通訊部分堅持隔離,確保整個系統是能夠正常工作的。

          2、算法設計

          在剛剛說到的幾個算法,很多在設計的時候都并沒有完善考慮到整個AGV搬運機器人自身運動學模型和動力學模型,這樣的算法設計出來的軌跡有可能在運動學上是完成不了的,有可能在運動學上能夠完成,可是控制起來十分困難,比方剛剛說到的假如一臺AGV搬運機器人的底盤是轎車的結構,就不能為所欲為地原地轉向,或許哪怕這個AGV搬運機器人是能夠原地轉向,可是假如一會兒做一個很大的機動的話,我們的整個電機是執行不出來的。所以在設計的時候,就要優化好AGV搬運機器人自身的結構和控制,設計避障方案的時候,也要考慮到可行性的問題。


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